Blog » RC Přijímač AR637T - základní nastavení

RC přijímač Spektrum AR637T - základní nastavení

V článku je popsáno základní nastavení RC vysílačů Spektrum 2. generace a RC přijímače Spektrum AR637T.

V tomto článku je popsáno základní nastavení RC vysílačů Spektrum 2. generace a RC přijímače Spektrum AR637T. Nastavení vysílače je zcela standardní, jako byste měli v modelu přijímač bez stabilizace. Poté se provede spárování vysílače a přijímače. Následně se nastaví vysílač (reverzy, výchylky) a nakonec se provede nastavení stabilizace a závěrečná předletová kontrola.

Text článku je koncipován pro 6 kanálové vysílače Spektrum DX6 a DX6e. Pro vyšší řady vysílačů v brzké době připravíme další články s detailnějším nastavením.

Společnost Horizon Hobby vytvořila instruktářní video (má celkem 12 částí), ve kterém je znázorněn princip nastavení jak vysílače, tak i přijímače AR637T. Ve videu je možné si nechat zobrazit titulky v anglickém jazyce nebo jejich strojový překlad do českého jazyka.

1. Nastavení vysílače – systémová část

Na rozdíl od jiných stabilizačních systému se v případě přijímače AR637T vysílač nastavuje zcela standardním způsobem, jako by se jednalo o přijímač bez stabilizace. Pokud máte např. model s delta křídlem, ve vysílači nastavte tento typ modelu.

Postup

  1. Doporučujeme přidat do paměti vysílače nový model System Setup/Model Select. Zde zvolte <Add New Model>.
    System Setup: Model SelectSystem Setup/Model Select: Create New Model
  2. V menu System Setup/Model Type zvolte Acro.
    System Setup: Model TypeSystem Setup/Model Type: Acro
  3. V menu System Setup/Model Name si upravte název modelu podle potřeby.
    System Setup: Model NameSystem Setup/Model Name
  4. V menu System Setup/Aircraft Type zvolte typ křídla Wing a typ ocasu Tail podle skutečného provedení modelu. Zde je zásadní rozdíl, pokud jste dosud používali jiné stabilizační jednotky!
    System Setup: Aircraft TypeSystem Setup/Aircraft Type: 1 Ail 1 Flap
  5. Dále je potřeba nastavit letové režimy. V menu System Setup/F-Mode Setup přiřaďte některý třípolohový přepínač (parametr Flight Mode Switch). Pokud máte v módu 1, doporučujeme použít přepínač po pravé ruce, např. Switch G.
    System Setup: F-Mode SetupSystem Setup/F-Mode Setup: Flight Model Switch
  6. U RC vysílačů disponující hlasovým výstupem doporučujeme nastavit hlasový výstup pro jednotlivé letové režimy, viz menu Spoken Flight Mode.
    System Setup: Spoken Fligth ModeSystem Setup/Spoken Fligth Mode (F Mode 1)System Setup/Spoken Fligth Mode (F Mode 2)System Setup/Spoken Fligth Mode (F Mode 3)
  7. Dále je potřeba k jednomu kanálu přiřadit volbu letového režimu F-Mode. V menu System Setup/Channel Assign přejdete na druhou podstránku Channel Input Config.
    Pokud vysílač nemá volný kanál (např. máte 6 kanálový vysílač a model má ovládané klapky a podvozek, pak doporučujeme pro řízení stabilizace využít kanál klapek.
    System Setup: Channel AssignSystem Setup/Rx Port Assignment: NextSystem Setup/ChannelInput Config: FMode
  8. Pro korektní výběr letového režimu v přijímači je potřeba upravit výchylky F-Mode. V menu System Setup/Digital Switch Setup zvolte SwitchFlight Mode a nastavte výchylky postupně na 100%, 0% a -100%, viz obrázek.
    System Setup: Digital Switch SetupSystem Setup/Digital Switch Setup: SwitchSystem Setup/Digital Switch Setup: Values

2. Párování přijímače a vysílače

Přijímač spárujte s vysílačem standardním způsobem.

Postup:

  1. Přijímač je potřeba uvést do párovacího režimu: Můžete použít některý z těchto způsobů:
    • Zapojením párovacího konektoru do portu Bind/Prog/SRXL2 a připojením napájení.
    • Stisknutím tlačítka na přijímači a připojením napájení.
    • Pokud přijímač dosud nepřijímal signál z vysílače, stačí stisknout tlačítko na přijímači.
  2. Rychle blikající LED dioda signalizuje, že se přijímač nachází v režimu párování. Poté uveďte vysílač do párovacího režimu v menu System Setup/Bind.
    System Setup: BindSystem Setup/Bind: BindSystem Setup/Bind: Bind Complete

3. Konfigurace telemetrie

Protože přijímač Spektrum AR637T obsahuje integrovanou telemetrii s plným dosahem, je potřeba provést konfiguraci telemetrických senzorů. Pokud máte k přijímači připojeny doplňkové senzory nebo Smart regulátor, je potřeba přijímač vypnout a znova zapnout.

Postup:

  1. Přejdete do menu Function List/Telemetry.
    System Setup: TelemetrySystem Setup/Telemetry: Auto-Config
  2. Zvolte položku Auto-Config. Během chvilky vysílač provede analýzu přijímaných telemetrických dat a poté na displeji zobrazí detekované senzory. Pořadí senzorů si můžete upravit.
    System Setup: TelemetrySystem Setup: TelemetrySystem Setup: Telemetry
  3. Dále můžete provést nastavení jednotlivých senzorů. V tomto případě je použit senzor napětí Volt.
    • Display: Pokud některý senzor nechcete v přehledu telemetrických senzorů vidět, nastavte hodnotu na Inh.
    • Alarm: Lze nastavit alarmy pro překročení mezních hodnot.
    • Status Reports: Nastavení hlášení hodnot.
    • Warning Reports: Nastavení způsobu varování.
    System Setup/Telemetry: VoltSystem Setup/Telemetry/Volt
  4. Protože RC přijímač Spektrum AR637T obsahuje integrovaný barometrický snímač, můžete si nakonfigurovat i senzor varia.
    System Setup/Telemetry: VarioSystem Setup/Telemetry/Vario
  5. V menu Function List/Telemetry Settings doporučujme ponechat tato nastavení
    • Display: Roller
    • Units: Metric - metrické jednotky
    System Setup/Telemetry: VoltSystem Setup/Telemetry/Volt
  6. V menu Function List/Telemetry Settings lze nastavit, aby vysílač ukládat telemetrická data na SD kartu. Data z SD karty lze následně analyzovat na počítači pomocí aplikace TLM Viewer.
    • File Name: Vzor pro název souboru
    • Start: Prvek, který spouští logování. Doporučujeme použít některý z dvoupolohových přepínačů.
    • On Time: Tato volba se používá, pokud je start časovače nastaven na páku plynu. Prvotním pohybem páky plynu se logování spustí.
    • Enabled: Hodnota Yes znamená, že je logování povoleno.
    System Setup/Telemetry: VoltSystem Setup/Telemetry/Volt

4. Nastavení vysílače – funkční část

Před počátečním nastavením stabilizačního systému je potřeba provést standardní nastavení vysílače, tj. reverzy, subtrimy, koncové výchylky, nastavení klapek a podobně.

Postup:

  1. V menu Function List/Servo Setup zvolte Reverse. Nastavte reverzy kanálů tak, aby kormidla či další funkce modelu fungovala správně.
    Function List: Servo SetupFunction List/Servo Setup: Reverse
  2. V menu Function List/Servo Setup zvolte Subtrim. Nastavte subtrimy kanálů tak, aby kormidla byla v požadovaných pozicích (nejčastěji v neutrálu). Pokud páka seŕva není kolmo k táhlu, doporučujeme upravit délku táhla tak, aby páka serva byla kolmo k táhlu a kormidlo v požadované poloze.
    Function List: Servo SetupFunction List/Servo Setup: Subtrim
  3. V menu Function List/Servo Setup zvolte Travel. Nastavte koncové body tak, jak doporučuje výrobce. RC modely letadel od Horizon Hobby (E-Flite, Hobbyzone, Parkozone, Hangar 9) mají v manuálu uvedeny doporučené maximální výchylky kormidel.
    Function List: Servo SetupFunction List/Servo Setup: Travel
  4. Určitě doporučujeme nastavit dvojí výchylky a exponenciály v menu Function List/DR and Expo. Dvojí výchylky pro křidélka, výškovku a směrovku obecně doporučujeme v poměrech 70% a 100%, exponenciály dle zvyku. Pokud je model na některou funkci málo citlivý (nejčastěji se jedná o směrovku), pak můžete u této funkce nechat nastavení 100% a 100%.
    Function List: D/R and ExpoFunction List/DR and Expo: Curva 0Function List/DR and Expo: Curve 1
  5. U modelů na elektro pohon se určitě hodí nastavit přepínač, kterým se zamezí spuštění motoru nechtěným pohybem páky plynu. K tomu sloučí menu Function List/Throttle Cut.
    • Pro aktivaci nastavte dvoupolohový přepínač, např. H.
    • Pozici doporučujeme nastavit na hodnotu -120%.
      Pozor! Některé regulátory používají dynamické přizpůsobení rozsahu plynu nebo proporcionální brzdu. U těchto typů regulátorů nastavte hodnotu na -100% případně dle doporučení výrobce.
    • Parametr Delay můžete nechat nastaven na Inh (zakázáno).
    Function List: Throttle CutFunction List/Throttle Cut

5. Nastavení přijímače - počáteční konfigurace

Počáteční nastavení slouží pro nastavení orientace přijímače v modelu a dále lze volitelně nastavit kanál pro ovládání zisků stabilizace. Menu vás provede krok za krokem celým procesem.

Poznámka: Nejprve doporučujeme přijímač uvést do továrního nastavení. V menu System Setup/Forward Programming/Other Settings zvolte Factory Reset.

Postup:

  1. V menu Function List/Forward Programming/Gyro Setting zvolte First Time Setup.
    Function List: Forward ProgrammingFunction List/Forward Programming: Gyro SettingsFunction List/Forward Programming/Gyro Settings: First Time Setup
  2. Před pokračováním v nastavování se ujistěte, že veškerá nastavení vysílače (uspořádání křídla, reverzů, velikosti výchylek, subtrimů atd.) je v pořádku. Zvolte Next.
    Function List: Forward Programming
  3. Změna uspořádání křídel, přiřazení kanálů, subtrimu nebo servo reverzu bude znamenat provedení nového počátečního nastavení.
    Function List: Forward Programming
  4. Nastavení orientace přijímače v modelu. Zde jsou 2 možnosti
    1. Model necháte vodorovně, dáte Continue a poté jej postavíte na přední část a dáte Continue. Není nutné, aby byl model přesně kolmo, stačí dodržet úhel 75° – 115°). Přijímač si sám určí orientaci v modelu. V následující stránce pak potvrdíte navrženou orientaci. Nakonec zvolte Continue.
      Function List: Forward ProgrammingFunction List: Forward ProgrammingFunction List: Forward Programming
    2. Set Orientation Manually – vyberete ručně orientaci přijímače podle piktogramů. Poté zvolte Continue.
      Function List: Forward ProgrammingFunction List: Forward Programming
  5. Nastavení kanálu pro ovládání zisků stabilizace. Přijímač AR637T umožňuje dálkově měnit míru stabilizace pomocí volného kanálu.
    1. Pokud máte 6-ti kanálový vysílač (DX6, DX6e), které nemají vhodný ovladač (např. otočný knoflík), doporučujeme spíše nevyužívat tuto možnost.
    2. U vysílače DX7 G2 a vyšších doporučujeme přiřadit některý z proporcionálních ovladačů (slider, otočný knoflík).
  6. Zvolte Apply pro potvrzení počátečního nastavení.
    Function List: Forward ProgrammingFunction List: Forward ProgrammingFunction List: Forward Programming

6. Nastavení přijímače - stabilizace AS3X

Přijímač podporuje až 10 letových režimů, v každém letovém režimu lze nastavit zisk, prioritu a heading. Pro jednoduchost budeme používat 3 letové režimy, viz tabulka 1. Obecně lze u každého režimu stabilizaci AS3X vypnout a zapnout.

Tabulka 1: Doporučené letové režimy
Letový režimPopis
FM1V přijímači je stabilizace vypnuta. Tento režim je důležitý pro případy, kdy dojde k uvolnění přijímače v modelu nebo dojde k oscilacím.
FM2V přijímači je stabilizace zapnuta s menšími zisky. Tento režim je vhodný pro běžné létání středními a vyššími rychlostmi.
FM3V přijímači je stabilizace zapnuta s většími zisky. Tento režim je vhodný pro pomalejší létání, 3D akrobacii, visení, nožový let či přistání.

Jako výchozí stav doporučujeme požívat hodnoty zisků podle tabulky 2. Zisky postupně zvyšujte do doby, než se budou objevovat oscilace. Poté hodnoty přiměřeně zmenšete. Platí, že čím vyšší je nastavený zisk, tím je let modelu stabilnější, avšak i méně přirozený. Nastavené zisky lze proporcionálně zmenšit pomocí kanálu Gain Channel, viz Nastavení přijímače - počáteční konfigurace

Priorita vyjadřuje, jak se mění zisk s v závislosti na výchylce příslušného ovladače. Ve výchozím stavu je nastavena hodnota 160, což znamená, že zisk velmi rychle klesá s rostoucí výchylkou ovladače, viz obrázky níže.

Heading určuje, zda má model udržovat svoji orientaci v prostoru. Heading zisk se často používá pro 3D létání, např. při nožovém letu, visení. Zisk heading se uplatňuje pouze v okolí neutrální polohy ovladačů.

Tabulka 2: Doporučené výchozí parametry stabilizace AS3X
Letový režimAS3XOsaZiskPrioritaHeading
FM1InhRoll - klopení
(křidélka)
---
Pitch – klonění
(výškovka)
---
Yaw – rotace
(směrovka)
---
FM1InhRoll - klopení
(křidélka)
20%160%0%
Pitch – klonění
(výškovka)
25%160%0%
Yaw – rotace
(směrovka)
30%160%0%
FM1InhRoll - klopení
(křidélka)
40%160%0%
Pitch – klonění
(výškovka)
50%160%0%
Yaw – rotace
(směrovka)
60%160%0%

Postup

  1. V menu Function List/Forward Programming/Gyro Settings zvolte F-Mode Setup.
    System Setup: Forward ProgrammingSystem Setup/Forward Programming: Gyro SettingsSystem Setup/Forward Programming/Gyro Settings: F-Mode Setup
  2. V menu F-Mode Setup zvolte FM Channel.
    System Setup/Forward Programming/Gyro Settings/F-Mode Setup: FM Channel
  3. V menu Aux Channel Config nastavte FM Channel na Gear a dejte Next.
    System Setup/Forward Programming/Gyro Settings/F-Mode Setup: 5 GearSystem Setup/Forward Programming/Gyro Settings/F-Mode Setup: FModeSystem Setup/Forward Programming/Gyro Settings/F-Mode Setup: Next
  4. V menu F-Mode Setup pro první letová režim stabilizaci zakažte, u ostatních režimu ji povolte:
    • FLIGHT MODE 1: Inh
    • FLIGHT MODE 2: Act
    • FLIGHT MODE 3: Act
    System Setup/Forward Programming/Gyro Settings/F-Mode Setup (F Mode 1)System Setup/Forward Programming/Gyro Settings/F-Mode Setup (F Mode 2)System Setup/Forward Programming/Gyro Settings/F-Mode Setup (F Mode 3)
  5. V menu Function List/Forward Programming/Gyro Settings zvolte AS3X® Settings.
    System Setup/Forward Programming/Gyro Settings: AS3X® SettingsSystem Setup/Forward Programming/Gyro Settings/AS3X® Settings
  6. Pro nastavení zisků zvolte v menu AS3X® Settings položku AS3X® Gains. Nastavte zisky pro všechny letové režimy.
    System Setup/Forward Programming/Gyro Settings/AS3X® Settings: AS3X® GainsSystem Setup/Forward Programming/Gyro Settings/AS3X® Settings/AS3X® Gains (F Mode 1)System Setup/Forward Programming/Gyro Settings/AS3X® Settings/AS3X® Gains (F Mode 2)System Setup/Forward Programming/Gyro Settings/AS3X® Settings/AS3X® Gains (F Mode 3)
  7. Pro nastavení priority zvolte v menu AS3X® Settings položku Priority. Nastavte prioritu pro všechny letové režimy.
    System Setup/Forward Programming/Gyro Settings/AS3X® Settings: PrioritySystem Setup/Forward Programming/Gyro Settings/AS3X® Settings/Priority (F Mode 1)System Setup/Forward Programming/Gyro Settings/AS3X® Settings/Priority (F Mode 2)System Setup/Forward Programming/Gyro Settings/AS3X® Settings/Priority (F Mode 3)
  8. Pro nastavení heading zvolte v menu AS3X® Settings položku Heading. Nastavte heading pro všechny letové režimy.
    System Setup/Forward Programming/Gyro Settings/AS3X® Settings: PrioritySystem Setup/Forward Programming/Gyro Settings/AS3X® Settings/Priority (F Mode 1)System Setup/Forward Programming/Gyro Settings/AS3X® Settings/Priority (F Mode 2)System Setup/Forward Programming/Gyro Settings/AS3X® Settings/Priority (F Mode 3)

7. Nastavení přijímače - stabilizace SAFE

Před vlastním nastavením systému SAFE je potřeba pochopit 2 režimy, které systém SAFE nabízí.

  1. Režim Envelope (ochranná obálka) určuje maximální možný náklon modelu. Nastavuje se úhel v ose roll (klopení - křidélka) a v ose pitch (klonění – výškovka). Lze nastavit úhly v obou směrech (nahoru, dolů, doprava, doleva) pro každý letový režim zvlášť.
  2. Režim Self-level (samonivelace) určuje, zda závisí náklon modelu na výchylce příslušného ovladače.

Dále lze podobně jako u systému AS3X nastavit zisk stabilizace SAFE, který se uplatňuje zejména u režimu samonivelace. Čím je hodnota vyšší, tím rychleji dojde k samonivelaci, avšak může docházet k překmitu nebo oscilacím. Naopak příliš malá hodnota by vedla k příliš pomalé samonivelaci. V tabulce 3 jsou uvedeny doporučené hodnoty parametrů stabilizace SAFE.

Tabulka 3: Doporučené výchozí parametry stabilizace SAFE
Letový režimSAFEOsaZiskObálka
FM1InhRoll - klopení
(křidélka)
---
Pitch – klonění
(výškovka)
---
FM2Self-LevelRoll - klopení
(křidélka)
356060
Pitch – klonění
(výškovka)
354050
FM3EnvelopeRoll - klopení
(křidélka)
356060
Pitch – klonění
(výškovka)
354050

Postup

  1. Nejprve je nutné provést znova počáteční nastavení System Setup/Forward Programming/Gyro Setting zvolte First Time Setup.
    System Setup: Forward ProgrammingSystem Setup: Forward Programming: Gyro SettingsSystem Setup: Forward Programming/Gyro Settings: First Time SAFE Setup
  2. Nejprve je nutné přiřadit kanál, kterým se bude aktivovat systém SAFE. Doporučujme použít stejný kanál, jako pro letové režimy AS3X. Poté zvolte Continue.
    First Time SAFE Setup: FM ChannelFirst Time SAFE Setup/FM Channel: Aux Channel ConfigFirst Time SAFE Setup/FM Channel: Continue
  3. První (nouzový) letový režim nechte bez režimu SAFE. U ostatních můžete SAFE režim aktivovat. Dále upozorňujeme, že může být potřeba upravit zisky AS3X v letových režimech s aktivním SAFE.
    First Time SAFE Setup: First FM
  4. Pro korektní funkci systému SAFE je nutné, aby přijímač znal referenční (vodorovnou) pozici letadla za letu. Volbou Level model and capture attitude budou do přijímače uložena tato poloha. Kladná hodnota znamená, že nos letadla resp. křídlo je nakloněno nahoru resp. doprava.
    First Time SAFE Setup: Capture attitudeFirst Time SAFE Setup: Capture attitude
  5. Dostupné jsou 3 režimy SAFE:
    • Inh: SAFE je zakázáno, doporučujeme použít na 1. letový režim.
    • Self-Leveling/Angle Demand: Uplatňuje se samonivelace a ochranná obálka.
    • Envelope: Uplatňuje se pouze ochranná obálka.
    First Time SAFE Setup: Flight Mode 1First Time SAFE Setup: Flight Mode 2First Time SAFE Setup: Flight Mode 3
  6. Nastavení potvrďte volbu Apply.
    First Time SAFE Setup: ApplyFirst Time SAFE Setup: Apply
  7. Přejděte do menu System Setup/Forward Programming/Gyro Setting. Zvolte SAFE Settings.
    System Setup: Forward ProgrammingSystem Setup: Forward Programming: Gyro SettingsSystem Setup: Forward Programming/Gyro Settings: First Time SAFE Setup
  8. V menu SAFE Settings zvolte SAFE Gains. Zde nastavte pro jednotlivé letové režimy zisky. Doporučujeme začít na hodnotách okolo 35%. Pokud je model náchylný k oscilacím při dosažení cílové pozice, zisk snižte. Pokud se model pomalu vrací do cílové polohy, zisk zvyšte.
    SAFE Settings: SAFE GainsSAFE Settings: SAFE Gains (FMode 1)SAFE Settings: SAFE Gains (FMode 2)SAFE Settings: SAFE Gains (FMode 3)
  9. V menu SAFE Settings zvolte Angle Limits. Zde nastavte pro jednotlivé letové režimy maximální úhly náklonů. Doporučujeme pro osu roll (křidélka) použít 60°, pro klesání 40°, pro stoupání 50°.
    SAFE Settings: Angle LimitsSAFE Settings: Angle LimitsSAFE Settings: Angle LimitsSAFE Settings: Angle Limits
  10. Režimy SAFE můžete pro jednotlivé letové módy upravit v menu System Setup/Forward Programming/Gyro Setting/F-Mode Setup. Podrobnější nastavení systému SAFE je uvedeno v článku RC přijímač AR637T – pokročilé nastavení SAFE
    SAFE Settings: Angle LimitsSAFE Settings: Angle LimitsSAFE Settings: Angle LimitsSAFE Settings: Angle Limits

8. Ostatní nastavení

V menu System Setup/Forward Programming/Other Settings lze uvést přijímač do párovacího režimu, dále obnovit tovární nastavení a načíst či uložit zálohu dat do přijímače.

Postup

  1. Přejděte do menu Function List/Forward Programming/Other Settings
    Function List: Forward ProgrammingFunction List/Forward Programming: Other SettingsFunction List/Forward Programming/Other Settings
  2. Enter Receiver Bind Mode: Uvede přijímač do režimu párování.
    Function List/Forward Programming/Other Settings: Enter Receiver Bind ModeFunction List/Forward Programming/Other Settings/Enter Receiver Bind Mode: Apply
  3. Factory Reset: Uvede veškeré parametry přijímače do továrního nastavení.
    Function List/Forward Programming/Other Settings: Factory ResetFunction List/Forward Programming/Other Settings/Factory Reset: Apply
  4. Restore from Backup: Nahraje do přijímače data ze zálohy (záloha je uložena v přijímači).
    Function List/Forward Programming/Other Settings: Restore from BackupFunction List/Forward Programming/Other Settings/Restore from Backup: Apply
  5. Save to Backup: Vytvoří zálohu dat (záloha je uložena v přijímači).
    Function List/Forward Programming/Other Settings: Save to BackupFunction List/Forward Programming/Other Settings/Save to Backup: Apply

9. Předletová kontrola a let modelu

Po dokončení nastavení vysílače a přijímače AR637T je potřeba provést předletovou kontrolu. Kromě standardních procedur (celková kontrola modelu, kontrola dosahu, kontrola výchylek kormidel) je potřeba zkontrolovat funkci stabilizace. Je potřeba aktivovat stabilizační systém krátkým přidáním plynu. Pohyby modelu v patřičných osách zkontrolujte reakci kormidel - výchylky kormidel musí působit proti pohybu. Doporučujeme shlédnout toto video od Horizon Hobby.

S modelem vzleťte v prvním letovém režimu (bez aktivované stabilizace) a dostatečné výšce vyzkoušejte funkci stabilizace.

10. Závěr

V článku jsme uvedli postup pro základní nastavení přijímače Spektrum AR637T, které by mělo být dostačující pro běžné použití. Během několika dnů zveřejníme detailnější nastavení přijímače, jako např. systému Fail-safe, možnost aktivace funkce panika, odpovědi na často kladené dotazy (FAQ) a podobně.

Související články:

Článek je zařazen do následujicích kategorií:

Článek byl vytvořen 28. 4. 2020. Poslední úprava proběhla 28. 4. 2020.
   Copyright © 1991-2020 Astra, spol. s r. o. - Modelářský velkoobchod. Prakšičká 2589, Uherský Brod, Česká republika.